طراحی کنترل کننده بهینه غیرخطی مقاوم برای زیردریایی خودگردان

چکیده: در این پایان نامه ابتدا به معرفی زیردریایی با شش درجه ی آزادی پرداخته می شود، سپس باتوجه به نیروها و گشتاورهای اعمالی به زیردریایی، یک مدل غیرخطی مناسب برای زیردریایی خودگردان مورد مطالعه بازسازی می گردد. سپس با استفاده از خطی کردن مدل، کنترل کننده ی بهینه ی خطی طراحی می گردد، اما به دلیل اینکه پاسخ منطقی به سیستم های زیرآبی با چنین ماهیت پیچیده ای مستلزم به کارگیری سیستم های کنترل غیرخطی می باشد، در ادامه با استفاده از روش گرادیان نزولی،کنترل کننده ی غیرخطی بهینه ای باتوجه به مدل بازسازی شده، جهت کنترل مانورپذیریحرکت زیردریایی در کانال تغییرات عمق طراحی می شود و در آخر مقاوم بودن کنترل کننده ی غیرخطی طراحی شده در برابر عدم قطعیت در پارامترهای سیستم و انحراف در نقطه ی کار زیردریایی مورد بررسی قرار می گیرد.در تمامی مراحل طراحی، شبیه سازی های لازم برای رسیدن به اهداف مانور انجام می پذیرد.